一、變電站行業(yè)分析

1．在變電站的應(yīng)用

變電站的巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)，安全運(yùn)行方面占有極其重要的地位。傳統(tǒng)的巡檢任務(wù)需要巡檢人員每天都要到各個(gè)變電站去做定期巡檢，采集大量的運(yùn)行數(shù)據(jù)，做大量的運(yùn)行日常巡檢工作。這樣一來(lái)就給變電站的日常維護(hù)帶來(lái)一定的困難，主要體現(xiàn)在人工成本過(guò)高，巡檢人員的安全問(wèn)題等。為了解決這種矛盾，根據(jù)電力的實(shí)際情況，為了滿(mǎn)足變電站的運(yùn)行方式和機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用的發(fā)展，出現(xiàn)了變電站巡檢智能機(jī)器人平臺(tái)，其配置靈活方便，技術(shù)先進(jìn)，既能實(shí)現(xiàn)變電站的日常巡檢工作，又能有效降低變電站的巡檢成本，為安全生產(chǎn)提供了可靠保障。

2.巡檢機(jī)器人的構(gòu)成

巡檢機(jī)器人的構(gòu)成

如圖1所示，機(jī)器人本體移動(dòng)為兩輪或者四輪驅(qū)動(dòng)，分別由兩個(gè)或者四個(gè)直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪向固定，通過(guò)輪子的轉(zhuǎn)速差進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。（或者可以單加轉(zhuǎn)向電機(jī)進(jìn)行輪子的方位轉(zhuǎn)變）監(jiān)視系統(tǒng)由紅外攝像儀，可見(jiàn)光攝像機(jī)和無(wú)線(xiàn)通訊等設(shè)備構(gòu)成。紅外攝像儀采用固定式紅外攝像儀，可見(jiàn)光攝像機(jī)采用兩臺(tái)高清攝像頭，以滿(mǎn)足監(jiān)視和模式識(shí)別的需要?；咀鳛闄C(jī)器人的后臺(tái)監(jiān)視控制系統(tǒng)，完成機(jī)器人的監(jiān)視和控制任務(wù)。

3.變電站機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)

變電站機(jī)器人采用了比較明晰的模塊化機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，以無(wú)線(xiàn)電通信和串口分配器為基礎(chǔ)，把機(jī)器人系統(tǒng)分解成能被單個(gè)實(shí)現(xiàn)的子系統(tǒng)，各模塊之間采用RJ45，RS232等國(guó)際通用接口，便于增加和減少功能，設(shè)備，有利于機(jī)器人的產(chǎn)品化。各模塊之間由于交流通道簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)硬件系統(tǒng)平臺(tái)的子系統(tǒng)的獨(dú)立研究開(kāi)發(fā)。機(jī)器人本體通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)和基站構(gòu)成一個(gè)整體，如圖2所示：

4.MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動(dòng)系列型號(hào)

根據(jù)小車(chē)的負(fù)載重量不同，供電電壓不同，驅(qū)動(dòng)器的電流大小也不同。所以MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動(dòng)系列分出SLD，BLD，MLD，HLD四個(gè)型號(hào)可以適用于不同客戶(hù)對(duì)電流的不同需求。

二、MOTEC低壓智能伺服驅(qū)動(dòng)器具有以下特點(diǎn)：（以HLD為例）

1.輸入直流電源18—160vDC，最大連續(xù)電流100A。

2.支持脈沖控制，模擬量控制，獨(dú)立運(yùn)行控制，網(wǎng)絡(luò)控制等多種控制模式；

3.驅(qū)動(dòng)器集運(yùn)動(dòng)控制，伺服驅(qū)動(dòng)和PLC功能于一體，具有RS232，485，CAN總線(xiàn)等多種通訊方式；

4.驅(qū)動(dòng)器支持增量式編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，絕對(duì)值SSI，測(cè)速機(jī)反饋等多種反饋形式；

5.驅(qū)動(dòng)器具有三環(huán)控制模式：即電流環(huán)，速度環(huán)，位置環(huán)；

6.通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通訊和MotionStudio上位機(jī)軟件能方便的進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器參數(shù)調(diào)整，控制和在線(xiàn)監(jiān)測(cè)等功能；

7.支持無(wú)需上位機(jī)的獨(dú)立運(yùn)行模式（獨(dú)立運(yùn)行模式的運(yùn)動(dòng)程序由MotionStudio編寫(xiě)編譯完畢后下載到驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器的I/O觸發(fā)程序的運(yùn)動(dòng)）；

8.驅(qū)動(dòng)器具有溫度保護(hù)，過(guò)流，過(guò)壓，欠壓保護(hù)，I2T電流限制能功能，具有高可靠性；

9.MOTEC低壓智能伺服全系列產(chǎn)品均已通過(guò)CE認(rèn)證和ROHS環(huán)保認(rèn)證，確保不會(huì)由于驅(qū)動(dòng)對(duì)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行干擾；

10.驅(qū)動(dòng)器可以加裝無(wú)線(xiàn)通訊模塊，定制低溫等定制化方案。對(duì)于機(jī)器人巡檢范圍大，巡檢環(huán)境惡略等特殊用戶(hù)進(jìn)行貼心服務(wù)。

三、MOTEC HLD驅(qū)動(dòng)行業(yè)擴(kuò)展應(yīng)用

基于低壓智能伺服驅(qū)動(dòng)器具有低壓供電，大電流輸出的特點(diǎn)，所以比較適用于移動(dòng)裝載設(shè)備，例如：變電站巡檢機(jī)器人，工廠廠房無(wú)人小車(chē)（AGV），車(chē)載武器設(shè)備，大噸位移動(dòng)式雷達(dá)，移動(dòng)式擰螺絲機(jī)等設(shè)備。

四、MotionLib簡(jiǎn)介

MotionLib函數(shù)庫(kù)是一個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，主要應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行模式時(shí)上位機(jī)應(yīng)用程序的編程，用戶(hù)可以用VC等編程工具進(jìn)行應(yīng)用程序的編寫(xiě)。無(wú)論是RS232還是RS485都可以執(zhí)行多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的聯(lián)網(wǎng)工作。MotionLib提供了豐富的函數(shù)功能，為用戶(hù)編寫(xiě)自己的上位機(jī)應(yīng)用程序提供了極大的方便。我們除了提供MotionLib動(dòng)態(tài)庫(kù)幫助用戶(hù)編寫(xiě)自己的上位機(jī)應(yīng)用程序之外，還提供MOTEC驅(qū)動(dòng)器命令集，用于上位機(jī)是嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用。

五、小結(jié)

MOTEC（中國(guó)）推出這款專(zhuān)用于驅(qū)動(dòng)直流有刷/無(wú)刷電機(jī)的低壓智能伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)有了很多成熟的應(yīng)用方案，是一款功能豐富，功率范圍大的直流伺服驅(qū)動(dòng)器。相比于國(guó)外進(jìn)口驅(qū)動(dòng)器我們具有貨期短，性?xún)r(jià)比高，定制靈活性強(qiáng)等特點(diǎn)，歡迎廣大用戶(hù)前來(lái)垂詢(xún)！